Народився 05 червня 1974 року в місті Суми.
З 1982 по 1993 роки навчався в Сумській загальноосвітній школі І-ІІІ ст. №4. Андрій був розумним хлопцем та дуже любив спорт, йому легко давалися точні науки, складні технічні завдання й спортивні змагання. Для нього характерними були аналітичність мислення, швидкий допитливий розум і наполегливість розпочату справу доводити до кінця.
Після закінчення школи в 1994 році вступив до Сумського артилерійського училища, навчання в якому полишив на 3-му курсі.
Закінчив Сумський машинобудівний технікум, отримавши спеціальність «програмування станків з ЧПУ». Згодом здібного студента запросили до Сумського політехнічного університету на факультет «технології машинобудування». Після закінчення навчання працював на Сумському науково-виробничому об’єднанні ім. Фрунзе, де виріс до посади заступника начальника відділу неруйнівного контролю. За словами колег, Андрій Степанець був незаперечним авторитетом у технічній справі, здібним організатором.
Працював головним метрологом, начальником відділу метрології та стандартизації на Сумському заводі обважених бурильних й ведучих труб. Андрій Миколайович був людиною, якій було цікаво все знати і вміти, постійно самовдосконалюватись.
Мобілізований до лав Збройних Сил України в кінці серпня 2014 року у складі 79-ї окремої аеромобільної бригади (командир гармати гаубичної самохідно-артилерійської батареї, солдат).
З 23 вересня 2014 року артилерійська батарея розташовувалася під с. Орловка Ясинуватського району Донецької області. Згодом десантників дислокували до с. Тоненьке, що на короткій відстані від Донецького аеропорту.
Вночі з 23 на 24 листопада 2014 року позиції поблизу донецького летовища зазнали жорстокого артобстрілу. У результаті – пряме попадання в бліндаж, в якому знаходився Андрій та ще четверо бійців. Їх було доправлено до лікарні в с. Селідово, де за життя Андрія три години боролася фронтова бригада хірургів-львів’ян. Не приходячи до тями, боєць пішов з життя.
Без Андрія залишилась мати, дружина, син.
Похований 27 листопада 2014 року на Алеї Слави Центрального кладовища міста.
Указом Президента України від 15 вересня 2015 року № 546/2015, за особисту мужність і високий професіоналізм, виявлені у захисті державного суверенітету та територіальної цілісності України, вірність військовій присязі, Андрій Миколайович Степанець нагороджений орденом «За мужність» ІІІ ступеня (посмертно).
Рішенням Сумської міської ради від 26 жовтня 2016 року №1259-МР Степанцю Андрію Миколайовичу присвоєно звання «Почесний громадянин міста Суми» (посмертно).
