25 березня 1944 року бійці саперного взводу 794-го стрілецького полку, у якому воював Микола Нестеровський, отримали завдання відшукати можливі місця переправи та форсування річки Прут.

Коли розвідгрупа висадилася на протилежному боці ріки, одразу ж попала під шквальний вогонь німців. Микола Нестеровський під прикриттям товаришів вирушив у розвідку вздовж берега та виявив паром, що охоронявся. Після сутички з ворогом вдалося відбити паром та переправити його на берег, де розташувалися наші війська. Згодом на ньому почалася переправа бійців та техніки. Завдяки рішучим діям Миколи Семеновича, мужності та відвазі бійців його відділення, вдалося без втрат захопити плацдарм на річці Прут.

За проявлену мужність та відвагу, бійців саперного відділення було нагороджено орденами та медалями, а їхньому командирові – Миколі Нестеровському - присвоєне звання Героя Радянського Союзу.